Otto-von-Guericke-Universität Magdeburg

 
 
 
 
 
 
 
 

Software und Wissenschaftliche Team Projekte

Betreuer

Ort und Zeit

Nützliche Fähigkeiten

Organisation

Die Themen werden jeweils von 3-4 Studenten bearbeitet. Die Auswahl der Teilnehmer und die Aufteilung in Gruppen wird von uns in Abhängigkeit von eurem Vorwissen vorgenommen. Die einzelnen Themen können, je nach Erfahrung und Interesse der bearbeitenden Studenten, noch erweitert oder modifiziert werden. Dies wird während des ersten Meetings besprochen. Das Ergebnis der einzelnen Projekte ist eine funktionierende Demonstration mit kommentiertem Quellcode sowie eine schriftliche Dokumentation des Konzepts und einer Anleitung zum Starten der Demonstration.

Alle Themen werden vom Lehrstuhl für Intelligente Systeme betreut.

verfügbare Themen

Evaluation des alternativen Navigationsalgorithmus Nav2D:

Momentan wird für die Navigation des Roboters der ROS Nav-Stack zusammen mit einem modifizierten local planner eingesetzt. Wir möchten allerdings alternative Navigationsalgorithmen evaluieren. Das Ziel dieses Projektes ist die Integration des Nav2D planners in ein bestehendes Setup und die Evaluierung anhand der Aufgaben in der @Work-Liga. Der Fokus liegt auf einem funktionierendem Prototyp und der Evaluierung der Parameter des Plannungsalgorithmuses.

Simulator für die @Work-Liga:

Aktuell werden alle Tests während der Entwicklung direkt auf dem KUKA Youbot des Teams durchgeführt. Dies stellt sich zunehmend als Engstelle im Entwicklungsprozess heraus. Zur Lösung dieses Problems soll ein Simulator auf Grundlage des Simulationsframeworks V-Rep erstellt werden und in die bestehende Codebasis integriert werden. Dafür muss ein Model des Roboters sowie ein Interface, welches das reale Interface des Roboters imitiert, erstellt werden. Die Arbeit soll die Basis des Roboters und den Roboterarm umfassen. Aus anderen Arbeiten existieren bereits Modelle die gegebenfalls teilweise weiterverwendet werden können. Die Auswahl von Komponenten und Simulatorerweiterungen erfolgt durch die Studenten.

Evaluation der optischen Objekterkennung:

Die Objekterkennung verwendet aktuell 3D-Punktwolken, welche mit der Point Cloud Library (PCL) verarbeitet werden. Als Sensor wird eine Intel RealSense F200 eingesetzt. Diese projiziert ein Gitter aus IR-Licht-Punkten in die Szene. Damit ist es möglich die Entfernung der einzlnen Punkte zur Kamera zu ermitteln. In diesem Projekt soll die bestehende Objekterkennung unter verschiedenen Umgebungsbedingungen (Blickwinkel, Beleuchtung und unterschiedlichen Objektkonfigurationen) evaluiert werden. Die Ergebnisse der Evaluation dienen als Grundlage um zusammen mit dem Team eine Lösung erarbeiteten zu können.

Grafische State-Machine-Programmierung für die @work-Aufgaben

Das Ziel besteht darin eine alternative Aufgabenspezifikation zu entwickelen, die die Steuerung des Roboterverhaltens in den verschiedenen @work-Aufgaben ermöglicht. Das Team soll eine grafisches Interface erstellen, in welchem eine durch Rechtecken und Pfeilen symbolisierte state-Machine bearbeitet werden kann. Anschließend sollen die Grafen in ausführbaren Code übersetzt oder zur Laufzeit interpretiert werden. Ein Ansatz kann mit dem Open-Source-Tool yEd umgesetzt werden. Die dort erstellten Grafen können in einfaches GraphML übertragen und dann bspw. mit der Boost C++ Bibliothek interpretiert werden. Wir stellen ein Entwicklungsframework bereit, welches das Aufrufen von Roboteraktionen und das Abfragen von Senorwerten ermöglicht. Zusätzlich ist die aktuelle State-Machine enthalten. Für diese Aufgabe soll einerseits die benötigte Tool-chain erstellt werden. Anderseits soll der Aufwand für die Erstellung einer State-Machine aus dem Grafischen Interface mit der Erstellung einer State-Machine, die mittels Quellcode programmiert wird, verglichen werden.

Mehr Themen sind in Arbeit. Während des Entwicklungsprozesses können jederzeit neue Themen entstehen. Wenn Studenten eigene Ideen haben, werden wir versuchen ein angemessenes Thema daraus zu erstellen.

 

Letzte Änderung: 31.03.2016 - Ansprechpartner: Webmaster
 
 
 
 
Youbot-Kopf

Kontakt

Prof. Dr.-Ing. habil. Sanaz Mostaghim
Fakultät für Informatik
Otto-von-Guericke-Universität Magdeburg
E-Mail: sanaz.mostaghim@ovgu.de

Dipl.-Inform. Christoph Steup
E-Mail: steup@ovgu.de

M.Sc. Martin Seidel
E-Mail: maseidel@ovgu.de

Team robOTTO
EMail: robotto@ovgu.de