Otto-von-Guericke-Universität Magdeburg

 
 
 
 
 
 
 
 
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Integrations- und Testwochenenden

Das Zusammenspiel der verschiedenen Software- und Hardware-Komponenten wird in regelmäßigen Integrationstests überprüft. Diese finden am Wochenende im Hörsaal der Fakultät für Informatik (G29 R307) statt. Samstags von 13:00 bis 15:00 Uhr sind die Tests für die Öffentlichkeit zugänglich. Das nächste Integrationswochenende findet am 18. und 19. November 2016 statt.

nächstes Integrationswochenende: 19.11.2016 13:00 - 15:00

Integrations- und Testwochenenden der Saison 2017

Was wurde getan:

1. ITW14.-15.10.2016

  • Versucht den Workspace auf Ubuntu 16.04 / ROS kinetic umzustellen
  • Aufräumen der git-Repositories
  • mehrere Testfahrten einfacher BTTs

Integrations- und Testwochenenden der Saison 2016

Im Zeitraum zwischen August 2015 und Juli 2016 fanden insgesamt 13 ITWs statt. Nachfolgend ein paar Impressionen.

Bildergalerie (30 Bilder)

Den Freitag des ITWs im Oktober 2015 haben wir zusätzlich in einem Zeitraffervideo festgehalten.

Was während der jeweiligen ITWs passiert ist:

13. ITW
17.-19.06.2016

  • Vorbereitung auf den WorldCup 2016 in Leipzig
  • fahren mehrere Basic Transportation Tests in einer möglichst großen Arena
  • Fehler finden und beheben bzw. umgehen

12. ITW
03.-04.06.2016

  • Entwickeln und Testen eines Trajectorien-Caches für den Manipulator
  • neue Version des Tablesweeps testen
  • Anpassen und Testen des Optimizers (plant die Reihenfolge der Aktionen)

11. ITW
13.-14.05.2016

  • Erstellen einer Demo für die Lange Nacht der Wissenschaft

10. ITW
22.-24.04.2016

  • Montage des neuen Inventorys
  • Umfangreiche Tests der Navigation und Statemachine

9. ITW
15.-17.04.2016

  • Umstellung der Navigation auf das Action-Interface beenden
  • Tablesweep testen
  • Test eines neuen Inventory-Modules

8. ITW
08.-09.04.2016

  • die 2D-Objekt-Erkennung läuft zuverlässig
  • die LED-Ellipse testen
  • Grundlage für den Optimierer legen
  • Navigation auf Action-Interface stellen

7. ITW
11.-12.03.2016

  • die neue software für die Ansteuerung des Grippers fertigstellen
  • die 2D-Objekt-Erkennung weiterentwickeln
  • der Umzug auf den neuen, transportablen Server abschliessen

6. ITW
12.-13.02.2016

  • Ansteuerung des KUKA-Manipulators sowohl aus Rviz als auch aus dem eigenen Quellcode mittels MoveIt
  • Überarbeitung des URDF (Beschreibung des Roboters): die Namen der Joints an den youbot-driver sowie die Dimensionen einieger Bauteile anpassen
  • Weiterentwicklung der Abstandssensoren. Sie sollen bei Seitwärtsfahrten Kollisionen zwischen dem Roboter und der Arena rechtzeitig erkennen.

5. ITW
15.-16.01.2016

Die Arbeiten des 5. Integrationswochenendes zielten auf eine Neukonzeption des gesamten Objekterkennungs und anschließenden Manipulationsprozesses. Dazu wurde die

  • Ansteuerung und die Kinematikberechnung  des Arms endgültig auf MoveIt umgestellt,
  • auf dem Grippernode, der auf dem Arduino läuft, ein neuer Greifprozess implmenetiert und parameterisiert sowie
  • erste Versuche mit einem neuronalen Netz zur 2D-Objekt-Erkennung unternommen.

Zudem wurde nach einer ersten erfolgversprechenden Implementierung der neuen Abstandssensoren für den Frontbereich, deren Befestigungsmöglichkeiten erörtert. In der nächsten Woche soll nun eine Halterung gedruckt werden, die es erlaubt, unabhängig von den Manipulationsobjekten die Geometrie der Aufnahmezone zu erfassen. Wenn diese Schritte alle erfolgreich abgeschlossen sind, steht einem adaptiven Scan der Aufnahmezonen, einer kontextunabhängigen Objekterkennung und einem erfolgreichen Greifen nichts im Wege :-)

4. ITW
11.-12.12.2015

  • Laserscannerhalter wurden wechseln und testen
  • bag-files mit @Work-Objekten und Barrier-Tape für spätere Tests aufzeichnen

3. ITW
06.-07.11.2015

Das 3. Integrationswochenende hatte drei Ziele:

  • Zum einen erfolgten Langzeittests der Navigation, hierbei zeigte sich, dass nach den Anpassungen im Navigationsmodul nunmehr eine sehr stabile und schnelle Bewegung im Spielfeld umgesetzt werden kann.
  • Zum anderen wurde eine neue Ansteuerung des Manipulators auf der Basis des ROS-Tools "MoveIt" ausgiebig evaluiert und die erfolgreiche Integration in unser Framework getestet.
  • Die letzte Phase des Integrationswochendes diente der Anpassung der Objekterkennung.

Besonders gefreut hat uns, dass die verstärkte Werbung für das Projekt erfolgreich war und sich 6 sehr interessierte Studenten einfanden, die sich gern ins Team einbringen würden. Nach einer Einführung in die Architektur des Roboters, den Wettkampf und das Team gab es auch noch eine Einführung in C++, ROS, git und unseren Workflow. Man muss das Eisen schmieden ... :-)

2. ITW
02.-03.10.2015

  •  Ausrichten der Laserscanner
  • Ermittlung (besser) Werte für AMCL (Lokalisierung)
  • Test Zusammenspiel zwischen Objekterkennung und Greifen

1. ITW
04.-06.09.2015

  • Montage des Youbots und Einrichtung der Software
  • Basic Navigation Test mehrfach gefahren
  • Basic Manipulation Test probiert
Letzte Änderung: 03.11.2016 - Ansprechpartner: Webmaster
 
 
 
 
Youbot-Kopf

Kontakt

Prof. Dr.-Ing. habil. Sanaz Mostaghim
Fakultät für Informatik
Otto-von-Guericke-Universität Magdeburg
E-Mail: sanaz.mostaghim@ovgu.de

Dipl.-Inform. Christoph Steup
E-Mail: steup@ovgu.de

M.Sc. Martin Seidel
E-Mail: maseidel@ovgu.de

Team robOTTO
EMail: robotto@ovgu.de